Module proto 

Protocole série binaire host ↔ Pico.

Format trames (spec complète : docs/protocol.md) :

• Host → Pico : 0xAA [cmd] [len] [payload…(len)] [xor]
• Pico → Host : 0xBB [event] [len] [payload…(len)] [xor]

xor = OU-exclusif de [cmd|event, len, payload…] (tout sauf le start byte et le xor lui-même).

Structs

FrameParser

Décodeur octet-par-octet : les octets USB arrivent en paquets de taille arbitraire, on accumule jusqu’à une trame complète. Resynchronise tout seul sur le start byte si on tombe au milieu d’un flux.

Enums

Cmd

Command

Commande décodée + sa charge utile interprétée (ce que la couche moteur reçoit).

Event

ProtoError

State 🔒

Constants

FRAME_START_H2P

FRAME_START_P2H

MAX_PAYLOAD

Payload le plus gros = SetAll (8 octets, un par moteur).

Functions

encode_event

Encode une trame Pico → Host dans out. Renvoie le nombre d’octets écrits. out doit faire au moins 4 + payload.len().

xor